地球上の各地で大量の昆虫が異常発生する現象が頻発した。その調査でジャングルを訪れた甲斐拓也は、洞窟の中で昆虫界の長老グルと出会い、それが侵略者襲来の前兆であることを聞かされた。拓也からそのことを聞いた向井博士は侵略者の存在を政府に訴えるが全く相手にされず、仕方なく自分たちだけでも戦うことを決める。
やがて老師の予言通り、異次元から侵略者組織ジャマールが現れた。昆虫たちは必死にジャマールに挑むが、その圧倒的な戦力の前に次々と倒されていった。
一方、精魂込めて開発していたアーマーがなかなか起動せず苛立ちを募らせていた拓也と博士の元に老師が現れ、アーマーに昆虫の精を融合させインセクトアーマーを完成させる。拓也と、勇敢にもジャマールに反抗した2人の若者・片霧大作と羽山麗がその適合者に選ばれ、人間の最先端科学と昆虫の未知の力を併せ持った3人の昆虫戦士ビーファイターが誕生、異次元軍団ジャマールに挑戦状を叩き付けた。
野心作だった前作が広く視聴者に受け入れられなかったことから、本作品ではその反省を活かし、レスキューポリスシリーズから始まる一連の流れをリセットする形で「変身ヒーローと異次元からきた侵略者の対決」というシンプルな構図に回帰した。
その背景には、前年のバンダイの男児キャラクター市場が「カクレンジャー一色」という状況で、かつ全体的な売り上げ面では不振の一途だったという要因がある。これによりバンダイはメタルヒーローの底上げの必要を感じ、本作品で「男児キャラクターNo.2の地位を奪回」を目指すことになる。
このバンダイの戦略上、本作品は「戦隊二本立て」の一本と位置づけられた。これ以前のメタルヒーローは戦隊より対象年齢が高かったが、本作品では戦隊と同じ3-5歳男児に引き下げられた。本作品以降のメタルヒーローおよび平成ライダーシリーズの対象年齢は、基本的に戦隊と同じである。
本作品の全53話という総話数は、メタルヒーローシリーズの中では『ソルブレイン』と並ぶ最長話数であり、劇場版も含めると最多の作品が制作された作品である。
特徴
必殺技描写や大型メカニック、戦闘シーンの舞台として登場する異次元空間「ガオームゾーン」の設定（ただし、ガオームが姿を変えた後はあまり用いられなくなった）など、メタルヒーローの原点である『宇宙刑事シリーズ』を強く意識する一方、シリーズ初の小道具による変身やコミカルなネーミングの怪人など『スーパー戦隊シリーズ』のカラーも導入された。また、『仮面ライダーシリーズ』の専売特許だった「昆虫」のモチーフも織り込まれており、そういった意味では東映3大特撮ヒーローシリーズの特徴を併せ持った作品である。
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これまでのメタルヒーローシリーズの主人公たちには、刑事、ロボット、忍者、サイボーグ、レスキュー隊といった何らかの「初めから戦闘に慣れている・長けている戦士」の要素があったが、この作品の主人公たちは自然を愛するごく普通の若者として設定されている。前半では主人公三人が何れも学者という珍しい設定もあってか、作品自体理知的で地味な雰囲気が強かった。しかし、ブラックビートや意図しなかったとはいえ新レギュラー・鷹取舞の明るいはじけたキャラクターは作品の雰囲気をも強く変えていった。これは子供達のみならず、特撮ファンにも好評だった。後半に向かうに従って主人公以外の敵幹部のみならず果ては向井博士まで大活躍、終盤はセントパピリアを巡るジャマールの内紛と幹部の離反、宿命に翻弄された拓也の戦線離脱、組織壊滅で終わらない最終決戦と勢いを衰えさせることなく一年を完走した。 玩具的にも満を持しての昆虫をモチーフしたという事もあって、年間を通して好調でシリーズ化を果たすほどの成功を収めた。